Con el Monopolio del Tabaco surge el contrabando y, paralelamente, aparecen los primeros Resguardos o fuerzas encargadas de perseguirlo y reprimirlo. Se desconoce la fecha exacta de creación de dicho primer Resguardo, pero se estima que podría ser en tiempos de Felipe V (1700-1746) o más bien en la época de Carlos III (1759-1788).

Por Real Decreto de 20 de febrero de 1844 se promulgan las bases del arrendamiento de la Renta de Tabacos. En la Base 28 se dice que la empresa arrendataria tendrá a su disposición el resguardo marítimo. Se hará cargo a los buques de que consta y de su subsistencia. Los comandantes de los buques guardacostas y sus tripulaciones pasarán a las órdenes de la empresa, y el servicio del resguardo marítimo se considerará como una parte integrante del contrato. El Gobierno conservará, sin embargo, la iniciativa en el nombramiento de los comandantes de los apostaderos y de los buques, a propuesta de la empresa.

El 18 de marzo de 1944 se crea, bajo la dependencia de la Compañía Arrendataria del Monopolio de Tabacos, el Servicio de Vigilancia Terrestre y Marítima de Tabacalera, S.A. Diez años después, mediante Decreto de 17 de diciembre del año anterior pasó a depender del Ministerio de Hacienda.

En 1956, el Ministerio de Hacienda dicta Orden con fecha 8 de febrero en el que se estableció al Servicio Especial de Vigilancia Fiscal (SEVF) como sustituto del antiguo Servicio de Vigilancia Terrestre y Marítima de Tabacalera, S.A. extendiendo sus competencias al descubrimiento y persecución de los actos e infracciones de contrabando y defraudación.

Mediante el Decreto el 22 de junio de 1961, se regula la vigilancia marítima del Servicio Especial de Vigilancia Especial para la Represión del Contrabando, donde se recoge las facultades de las unidades pertenecientes a este Servicio, para a cualquier hora del día y de la noche detener, registrar, aprehender a los buques españoles y también extranjeros sospechosos de conducir contrabando y que naveguen por las aguas fiscales españolas.

En el año 1982 pasó a denominarse Servicio de Vigilancia Aduanera (SVA), dependiendo, como organismo autónomo, del Ministerio de Hacienda.

Con la Ley 31/1990, de 27 de diciembre, de Presupuestos Generales del Estado para 1991, se crea la AEAT y el SVA pasa a depender de la Agencia Estatal de la Administración Tributaria, como una Subdirección más del Departamento de Aduanas e Impuestos Especiales.

A partir de junio de 1994, pasa a ser una Dirección Adjunta de ese Departamento, denominándose DAVA (Dirección Adjunta de Vigilancia Aduanera).